La corte de Arturo en Camelot se menciona por primera vez en el poema de Chrétien Lancelot, el caballero del carro, que data de la década de 1170, aunque no aparece en todos los manuscritos. En el manuscrito C (París, Bibliothèque Nationale de France, fonds français 794, folio 27r), que podría contener la lectura correcta del texto original de Chrétien, en lugar del nombre del lugar encontramos la frase en francés antiguo con lui plot, que significa «como él quiso». Los demás manuscritos escriben el nombre de diversas maneras: Chamalot (MS A, f. f. 196r), Camehelot (MS E, f. 1r), Chamaalot (MS G, f. 34f) y Camalot; el nombre falta, junto con el resto del pasaje que lo contiene, en MS V ). En el relato, la corte sólo se menciona de pasada y no se describe:
A un jor d’une Acenssion / Fu venuz de vers Carlion / Li rois Artus et tenu ot / Cort molt riche a Camaalot, / Si riche com au jor estut.
El rey Arturo, un día de la Ascensión, había abandonado Caerleon y celebraba una magnífica corte en Camelot con todo el esplendor propio del día.
Nada en el poema de Chrétien sugiere el nivel de importancia que tendría Camelot en los romances posteriores. Para Chrétien, la corte principal de Arturo estaba en Caerleon, en Gales; ésta era la base principal del rey en la Historia Regum Britanniae de Geoffrey de Monmouth y en la literatura posterior. Chrétien describe a Arturo, como un típico monarca medieval, celebrando la corte en varias ciudades y castillos.
No es hasta los romances en prosa franceses del siglo XIII, incluyendo los ciclos Vulgata y Post-Vulgata, que Camelot comenzó a sustituir a Caerleon, e incluso entonces, muchos detalles descriptivos aplicados a Camelot se derivan de la gran descripción anterior de Geoffrey de la ciudad galesa. La mayoría de los romances artúricos de esta época producidos en inglés o galés no siguieron esta tendencia; se hacía referencia a Camelot con poca frecuencia, y normalmente en traducciones del francés. Una excepción es Sir Gawain y el Caballero Verde, que sitúa la corte de Arturo en «Camelot»; sin embargo, en Gran Bretaña, la corte de Arturo se situaba generalmente en Caerleon, o en Carlisle, que suele identificarse con el «Carduel» de los romances franceses.
El ciclo Lancelot-Grail y los textos en los que influyó representan la ciudad de Camelot a lo largo de un río, aguas abajo de Astolat. Está rodeada de llanuras y bosques, y su magnífica catedral, San Esteban, establecida originalmente por Josefo, el hijo de José de Arimatea, es el centro religioso de los Caballeros de la Mesa Redonda de Arturo. Allí se casan Arturo y Ginebra y se encuentran las tumbas de muchos reyes y caballeros. En un poderoso castillo se encuentra la Mesa Redonda, creada por Merlín y Uther Pendragon; es aquí donde Galahad conquista el Asedio Peligroso, y donde los caballeros ven una visión del Santo Grial y juran encontrarlo. Las justas se celebran a menudo en un prado a las afueras de la ciudad.
Su imprecisa geografía sirve a los romances, ya que Camelot se convierte menos en un lugar literal que en un poderoso símbolo de la corte y el universo de Arturo. También hay un Kamaalot que aparece como el hogar de la madre de Percival en el romance Perlesvaus. En Palamedes y algunas otras obras, incluido el ciclo Post-Vulgate, el Camelot del rey Arturo acaba siendo arrasado por el traicionero rey Marcos de Cornualles (que lo había asediado antes) en su invasión de Logres tras la batalla de Camlann. En la Tavola Ritonda, Camelot cae en la ruina tras la muerte de Arturo.
De la grandiosa descripción que Geoffrey hace de Caerleon, Camelot gana su impresionante arquitectura, sus numerosas iglesias y la caballerosidad y cortesía de sus habitantes. La descripción de Geoffrey, a su vez, se basaba en una tradición oral galesa ya establecida sobre la grandeza de la corte de Arturo. El cuento Culhwch y Olwen, asociado al Mabinogion y quizá escrito por primera vez en el siglo XI, dibuja una dramática imagen de la sala de Arturo y sus numerosos y poderosos guerreros que parten de allí en grandes aventuras, situándola en Celliwig, una localidad incierta de Cornualles.
Aunque la corte de Celliwig es la más destacada en los primeros manuscritos galeses que se conservan, las distintas versiones de las Tríadas galesas coinciden en dar a Arturo múltiples cortes, una en cada una de las zonas habitadas por los celtas británicos: Cornualles, Gales y Hen Ogledd. Esto quizá refleje la influencia de tradiciones orales muy extendidas y comunes en el siglo IX, que se registran en varios nombres de lugares y rasgos como el Asiento de Arturo, lo que indica que Arturo era un héroe conocido y asociado a muchos lugares de las zonas bretonas de Gran Bretaña, así como de Bretaña. Incluso en esta etapa, Arturo no podía ser vinculado a un solo lugar. En los últimos romances se mencionan muchos otros lugares donde Arturo tiene su corte, siendo Carlisle y Londres los más destacados.
En el siglo XV, el escritor inglés Thomas Malory creó la imagen de Camelot más conocida hoy en día en su obra Le Morte d’Arthur, basada principalmente en los romances franceses. Identifica firmemente a Camelot con Winchester, en Inglaterra, una identificación que siguió siendo popular a lo largo de los siglos, aunque fue rechazada por el propio editor de Malory, William Caxton, que prefería una localización galesa.