El inglés Philip Astley pone en escena el primer circo moderno en Londres.
Los jinetes de truco, los acróbatas, los payasos, los animales amaestrados y otros componentes familiares del circo han existido a lo largo de la historia, pero no fue hasta finales del siglo XVIII cuando nació el espectáculo moderno del circo. Astley, un antiguo sargento mayor de caballería, descubrió que si galopaba en un círculo cerrado, la fuerza centrífuga le permitía realizar hazañas aparentemente imposibles a lomos de un caballo. Preparó un ruedo y el 9 de enero de 1768 invitó al público a verle agitar su espada en el aire mientras cabalgaba con un pie en la silla y otro en la cabeza del caballo.
La cabalgata con trucos de Astley recibió una respuesta tan favorable que pronto contrató a otros jinetes, un payaso y músicos y en 1770 construyó un techo sobre su ruedo y llamó a la estructura Anfiteatro de Astley. En 1772, Astley fue a Versalles para realizar sus «atrevidas hazañas ecuestres» ante el rey Luis XV, y descubrió que Francia estaba preparada para un espectáculo permanente propio, que fundó en 1782. También en 1782, un competidor londinense se instaló en la misma calle del anfiteatro de Astley, llamando a su espectáculo «Circo Real», por el nombre romano de los teatros circulares donde se celebraban carreras de carros. En el siglo XIX se adoptó el término «circo» como nombre genérico para esta nueva forma de entretenimiento. Astley, que vivió hasta 1814, acabó estableciendo otros 18 circos en ciudades de toda Europa.
En 1792, el ecuestre inglés John Bill Ricketts abrió el primer circo estadounidense en Filadelfia y posteriormente abrió otros en Nueva York y Boston. Se dice que el presidente George Washington asistió a un circo de Ricketts y vendió a la compañía un caballo. A principios del siglo XIX surgieron en Europa pequeños circos ambulantes que visitaban pueblos y ciudades que carecían de espectáculos permanentes elaborados. En la década de 1820 surgieron espectáculos de carpa itinerantes de mayor envergadura. En 1859, el Circo Napoleón de París ofreció el primer acto de «trapecio volante», que sigue siendo un componente popular del circo moderno.
En 1871, William Cameron Coup y el showman P.T. Barnum abrieron un enorme circo en Brooklyn que apodaron «El mayor espectáculo del mundo». Diez años más tarde, Barnum entró en el negocio con James Anthony Bailey; los circos «Barnum y Bailey» eran tan grandes que requerían actuaciones simultáneas en tres pistas.