A corte de Arthur em Camelot é mencionada pela primeira vez no poema de Chrétien Lancelot, o Cavaleiro do Carrinho, datado dos anos 1170, embora não apareça em todos os manuscritos. No manuscrito C (Paris, Bibliothèque Nationale de France, fonds français 794, folio 27r), que pode de facto conter a leitura correcta do texto original de Chretien, em vez do nome do lugar encontramos a frase francesa antiga con lui plot, que significa “como ele quis”. Os outros manuscritos escrevem o nome de forma variada como Chamalot (MS A, f. f. 196r), Camehelot (MS E, f. 1r), Chamaalot (MS G, f. 34f), e Camalot; falta o nome, juntamente com o resto da passagem que o contém, em MS V ). No conto, o tribunal é mencionado apenas de passagem e não é descrito:
A un jor d’une Acenssion / Fu venuz de vers Carlion / Li rois Artus et tenu ot / Cort molt riche a Camaalot, / Si riche com au jor estut.
King Arthur, um Dia de Ascensão, tinha deixado Caerleon e realizado uma corte magnífica em Camelot com todo o esplendor apropriado ao dia.
Nada no poema de Chrétien sugere o nível de importância que Camelot teria em romances posteriores. Para Chrétien, a corte principal de Arthur estava em Caerleon no País de Gales; esta era a base primária do rei em Geoffrey de Monmouth’s Historia Regum Britanniae e na literatura subsequente. Chrétien retrata Arthur, como um monarca medieval típico, mantendo a corte em várias cidades e castelos.
Só no século XIII é que os romances em prosa franceses, incluindo os ciclos de Vulgata e Pós-Vulgata, que Camelot começou a suplantar Caerleon, e mesmo então, muitos detalhes descritivos aplicados a Camelot derivam da anterior grande representação da cidade galesa de Geoffrey. A maioria dos romances arturianos deste período produzidos em inglês ou galês não seguiram esta tendência; Camelot foi referido com pouca frequência, e geralmente em traduções do francês. Uma excepção é Sir Gawain e o Cavaleiro Verde, que situa a corte de Arthur em “Camelot”; no entanto, na Grã-Bretanha, a corte de Arthur estava geralmente localizada em Caerleon, ou em Carlisle, que é normalmente identificada com o “Carduel” dos romances franceses.
O ciclo Lancelot-Grail e os textos que influenciou descrevem a cidade de Camelot como estando ao longo de um rio, a jusante de Astolat. Está rodeada de planícies e florestas, e a sua magnífica catedral, a de Santo Estêvão, originalmente estabelecida por Josefo, filho de José de Arimatéia, é o centro religioso dos Cavaleiros da Távola Redonda de Arthur. Ali, Artur e Guinevere são casados e existem os túmulos de muitos reis e cavaleiros. Num poderoso castelo está a Távola Redonda, criada por Merlin e Uther Pendragon; é aqui que Galahad conquista o Siege Perilous, e onde os cavaleiros vêem uma visão do Santo Graal e juram encontrá-lo. Os Jousts são frequentemente mantidos num prado fora da cidade.
A geografia imprecisa serve bem os romances, pois Camelot torna-se menos um lugar literal do que um símbolo poderoso da corte e do universo de Arthur. Há também um Kamaalot apresentado como a casa da mãe de Percival no romance Perlesvaus. Em Palamedes e algumas outras obras, incluindo o ciclo Pós-Vulgata, Camelot do Rei Artur é eventualmente arrasado pelo traiçoeiro Rei Marcos da Cornualha (que o tinha sitiado anteriormente) na sua invasão de Logres após a Batalha de Camlann. Na Tavola Ritonda, Camelot cai na ruína após a morte de Arthur.
Da grande descrição de Geoffrey de Caerleon, Camelot ganha a sua impressionante arquitectura, as suas muitas igrejas e o cavalheirismo e a cortesia dos seus habitantes. A descrição de Geoffrey, por sua vez, recorreu a uma tradição já estabelecida na tradição oral galesa da grandeza da corte de Arthur. O conto Culhwch e Olwen, associado ao Mabinogion e talvez escrito pela primeira vez no século XI, desenha um quadro dramático da sala de Arthur e dos seus muitos guerreiros poderosos que a partir daí se aventuram em grandes aventuras, colocando-o em Celliwig, um local incerto na Cornualha.
Embora a corte de Celliwig seja a mais proeminente nos restantes manuscritos iniciais galeses, as várias versões das Tríades galesas concordam em dar a Arthur múltiplos tribunais, um em cada uma das áreas habitadas pelos celtas britânicos: Cornualha, País de Gales e o Hen Ogledd. Isto talvez reflicta a influência das tradições orais comuns ao século IX, que estão registadas em vários nomes e características de lugares como a Sede do Arthur, indicando que Arthur era um herói conhecido e associado a muitos locais em todas as áreas bretónicas da Grã-Bretanha, bem como na Bretanha. Mesmo nesta fase, o Arthur não podia estar ligado a um único local. Muitos outros lugares estão listados como um local onde Arthur tem corte nos romances posteriores, sendo Carlisle e Londres talvez o mais proeminente.
No século XV, o escritor inglês Thomas Malory criou a imagem de Camelot mais familiar hoje em dia no seu Le Morte d’Arthur, uma obra baseada principalmente nos romances franceses. Ele identifica firmemente Camelot com Winchester em Inglaterra, uma identificação que se manteve popular ao longo dos séculos, embora tenha sido rejeitada pelo próprio editor de Malory, William Caxton, que preferiu uma localização galesa.