L’Anglais Philip Astley met en scène le premier cirque moderne à Londres.
Les tours de passe-passe, les acrobates, les clowns, les animaux dressés et autres composants familiers du cirque ont existé tout au long de l’histoire connue, mais ce n’est qu’à la fin du XVIIIe siècle que le spectacle moderne du cirque est né. Astley, un ancien sergent-major de cavalerie, a découvert que s’il galopait en cercle serré, la force centrifuge lui permettait d’accomplir des exploits apparemment impossibles sur le dos d’un cheval. Il dessina un anneau et, le 9 janvier 1768, invita le public à le voir agiter son épée en l’air alors qu’il chevauchait avec un pied sur la selle et un autre sur la tête du cheval.
L’équitation de ruse d’Astley reçut un accueil si favorable qu’il engagea bientôt d’autres cavaliers, un clown et des musiciens et, en 1770, construisit un toit sur son anneau et appela la structure Astley’s Amphitheatre. En 1772, Astley se rendit à Versailles pour présenter ses « audacieuses prouesses équestres » devant le roi Louis XV, et il trouva que la France était mûre pour un spectacle permanent de son cru, qu’il fonda en 1782. Toujours en 1782, un concurrent londonien s’installe juste à côté de l’amphithéâtre d’Astley et appelle son spectacle le « Royal Circus », d’après le nom romain des théâtres circulaires où se déroulaient les courses de chars. Au XIXe siècle, le terme « cirque » a été adopté comme nom générique pour cette nouvelle forme de divertissement. Astley, qui vécut jusqu’en 1814, finit par créer 18 autres cirques dans des villes d’Europe.
En 1792, l’équestre anglais John Bill Ricketts ouvrit le premier cirque américain à Philadelphie, puis en ouvrit d’autres à New York et à Boston. Le président George Washington aurait assisté à un cirque Ricketts et aurait vendu un cheval à la compagnie. De petits cirques itinérants sont apparus en Europe au début du XIXe siècle, visitant les villes qui ne disposaient pas de spectacles permanents élaborés. Les cirques itinérants de plus grande envergure ont vu le jour dans les années 1820. En 1859, le Cirque Napoléon à Paris propose le premier numéro de « trapèze volant », qui reste une composante populaire du cirque moderne.
En 1871, William Cameron Coup et le showman P.T. Barnum ouvrent un énorme cirque à Brooklyn qu’ils surnomment « The Greatest Show on Earth ». Dix ans plus tard, Barnum se lance dans les affaires avec James Anthony Bailey ; les cirques « Barnum et Bailey » étaient si grands qu’ils nécessitaient des représentations simultanées sur trois pistes.
Les cirques modernes ont été créés en 1871.